Projets-Perso

Un boîtier ESP32-C6 à tenir en main qui synthétise la sensation d’une bille roulant et glissant dans un tube qu’on ne voit pas, reproduisant la pierre qui roule virtuelle de Yao et Hayward (2006). Deux chemins de sortie haptique : un amplificateur I2S pilotant un actionneur TITAN Haptics, et un pont en H pilotant un moteur directement. Projet personnel en cours.

Un projet de week-end qui refuse de se terminer : un boîtier à tenir en main qui vous fait sentir une bille rouler et glisser dans un tube que vous ne voyez pas, d’après l’expérience de perception de longueur de Yao et Hayward (2006). La partie 1 couvre l’illusion, la physique, le firmware ESP32-C6, et le premier montage qui restitue la bille sous forme de son via un amplificateur I2S et un actionneur TITAN Haptics.

Le second montage de mon boîtier pierre qui roule abandonne complètement l’amplificateur audio et pilote un moteur de vibration directement depuis un pont en H sur une carte CodeCell ESP32-C6 Drive. Même physique, même illusion, un étage de sortie totalement différent : 1 kHz au lieu de 22 kHz, PWM unipolaire au lieu d’audio bipolaire, et quelques pièges embarqués au passage.

Mon TIPE de prépa en 2009 portait sur les écrans tactiles à ondes de surface, avec deux simulateurs (une version CUDA sur le GPU et une version C plus SDL plus OpenMP sur le CPU) et un vrai banc d’essai expérimental qui classait 9 positions sur 9 avec un centimètre de précision. En avril 2026 j’ai fouillé une sauvegarde NAS de mon vieux PC XPS. La moitié CUDA est perdue. La moitié CPU a survécu. Ce billet est le post-mortem : ce que faisait le projet, ce qui a été construit, ce qui a été perdu, et ce qu’il a fallu pour ramener à la vie la moitié survivante sous SDL 2.